SLAM과 LiDAR센서를 통한 실내 3D맵핑 솔루션

1. 프로젝트 소개 SLAM과 LiDAR 센서를 활용해 실내 공간을 빠르고 정확하게 3D로 스캔·재구성하고, 생성된 3D 맵/포인트클라우드를 기반으로 공간 디지털 트윈, 자산(설비) 관리, 리모델링/시공 검측, 로봇 내비게이션용 맵 제작까지 지원하는 실내 3D 맵핑 솔루션입니다. 2. 프로젝트 주요 기능 4가지 - 실시간 3D 맵 생성(Online Mapping): LiDAR 기반 SLAM으로 이동하면서 즉시 포인트클라우드/메시 형태의 실내 3D 맵을 생성 - 정밀 맵 최적화(Offline Refinement): 루프클로저·전역 최적화·노이즈 제거로 드리프트를 줄이고 맵 품질을 향상 - 평면도/치수/측정 도구: 벽·바닥 평면 추출, 면적/거리/높이 측정, 구역(Zone) 분할 등 실무형 측정 기능 제공 - 데이터 내보내기 및 연동: PCD/PLY/LAS/OBJ 등 포맷 Export 및 BIM/CMMS/로봇 내비게이션 시스템과 연동 API 제공 3. 프로젝트 개발 시 주안점 - 정확도와 안정성: 다양한 실내 환경(반사/유리/좁은 복도/반복 패턴)에서도 드리프트 최소화 및 재현성 확보 - 실시간 성능: 임베디드/모바일에서도 동작 가능한 저지연 파이프라인과 병렬화(GPU/멀티스레딩) 설계 - 센서 캘리브레이션/동기화: LiDAR–IMU–카메라(선택) 시간 동기 및 외부 파라미터 관리로 누적 오차 방지 - 맵 품질 관리: 다운샘플링/아웃라이어 제거/그라운드·플레인 분리 등 후처리로 활용 가능한 데이터 수준 보장 - 사용성(UX)과 운영성: 현장 작업 플로우(스캔→검수→수정→배포)에 맞춘 UI, 로그·리플레이·원격 진단 체계 구축 4. 기술 스택 - SLAM/최적화: LiDAR-Inertial SLAM, Loop Closure, Pose Graph Optimization(g2o/Ceres) - 로보틱스 미들웨어: ROS 2(센서 드라이버/토픽 파이프라인/분산 런타임) - 3D 처리: PCL/Open3D(필터링, 정합, 노멀/플레인 추출, 메시 생성) - 가속/성능: C++/CUDA, 멀티스레딩(TBB/OpenMP) - 백엔드/연동: java